Az 1990-es években elkezdődött kutatások alapján megállapítást nyert, hogy a ma álló kastély helyén előzőleg már létezett egy nemesi lak – mondta Fehér János művészettörténész a felújított miklósvári Kálnoky-kastély átadása alkalmával tartott előadásában.
A ma is álló kastély építése a XVII. század közepére tehető, miután a XVI. század közepétől a Kálnoky család is megjelenik Miklósváron. Annak egyik tagja, Kálnoky Bálint ugyanis már 1599-ben kelt végrendeletében fiára és feleségére hagyott miklósvári birtokokat emleget. A mai kastély építését Kálnoky István kezdi meg 1648-ban. Halála után özvegyére, Béldy Annára, majd fiára, Kálnoky Sámuelre marad a kastély és a birtok – részletezte Fehér.
Kálnoky Sámuel jelentős tagja volt a családnak: a legnagyobb karriert futotta be, amit csak egy székelyföldi nemes befuthatott. Ő 1694-ben kezd nagyobb mérvű építkezésekbe Miklósváron, ám még ugyanebben az évben Erdély alkancellárja lesz, így ideje nagyobb részét Bécsben kényszerül tölteni, onnan irányítja, illetve adja az utasításokat feleségének, mit hogyan csináljon a kastélynál.
Egy 1698-ban készült leltár szerint a kastély mellett már létezett az a halastó és a filagória, amelyeket a most történt felújítás során újralétesítettek. Sámuel a bécsi nagyvilág életét éli, 1697-ben grófi címet is kap I. Lipót császártól, és az is fennmaradt, hogy 1705-ben az egyik unokájának, Kálnoky Domokosnak maga I. József császár lett a keresztapja.
1706-ban bekövetkezett halála után a miklósvári birtokon található épületet elhanyagolják utódai. 1752-ből arról van adat, hogy a kastély helyiségei beáztak, a tetőzet tönkrement. Sámueltől unokája, Kálnoky József örökli az ingatlant, aki viszont csak idős korában tér haza Miklósvárra. Ekkor veszi feleségül az ürmösi származású Maurer Juliannát, aki talpraesett gazdasszonynak bizonyul, és rendbe hozatja az épületet. Az 1802-es földrengés okozta károkat is helyreállíttatja.
1840-ben Kálnoky Dénesre (József unokájára) marad a kastély, ő volt az utolsó a Kálnokyak közül, aki benne lakott. Mivel nem születtek gyermekei, halálával (1888) a miklósvári birtok egy horvát származású nemesi család kezébe kerül, az új birtokos neve Seethal Ferenc. A Seethal család 1902–1905 között végez átalakításokat a kastély épületén, mely elnyeri mai formáját.
Seethal Ferencnek sem voltak utódai, ezért a kastély rövid ideig a Seethal családdal rokonságban álló, ugyancsak nemesi Bittó család tulajdona lesz, majd eladják Eugen Savunak, aki abban az időben Románia pénzügyminiszteri tisztségét töltötte be. Az 1940-es „magyar világ” beköszöntekor Savu kap az alkalmon, a kastélyt bérbe adja a magyar királyi kincstárnak. 1940 és 1944 között az épület laktanyaként szolgál, székely határvadász portyázó őrs működik benne.
1944 után a miklósvári Kálnoky kastélyt államosítják, a kollektív gazdaság székhelyeként, de kultúrteremként is szolgál. A 70-es években még javításokat is végeznek rajta. Az 1989-es rendszerváltás után Barót város tulajdonába kerül, 2004-ben, a városi tanács döntése alapján 49 évre haszonbérbe adják a Kálnoky Tibor gróf vezette Kálnoky Alapítványnak. Az alapítvány 2015-ben kezdi meg felújítását, három, az Európai Szabadkereskedelmi Társuláshoz tartozó, nem uniós, de az Európai Unió iránt gazdasági kötelezettségeket vállaló ország – Norvégia, Izland és Liechtenstein – jelentős (mintegy egymillió eurót kitevő) anyagi támogatásával. A felújított kastély és a kastélykert átadása április 22-én történt meg.